Staro Rudo, osnovano je 1555. godine kao zadužbina Mustafe-paše Sokolovića, koji je inače bratić nadaleko čuvenijeg i poznatijeg Mehmed-paše Sokolovića, koji takođe potiče iz ovog kraja – sela po imenu Sokolovići. Ovaj ktitor je Lim premostio veličanstvenom ćuprijom sa pet okana, a zatim se pristupilo podizanju objekta, koji su u to vrijeme obično pratili izgradnju naselja. Izgrađena je čaršija sa zanatskim radnjama i dućanima.

Područje Rudog, koje se često naziva i Donje Polimlje, pripadalo je državi i dinastiji Nemanjića, a poslije smrti cara Dušana ovaj kraj je bio u sastavu oblasti Nikole Altomanovića, pa potom u rukama srpskog kneza Lazara Hrebljanovića. Poslije Lazareve pogibije, Rudo i okolina su u posjedu čuvene vlastelinske porodice Pavlović, sve do dolaska Turaka.

Pod turskom vladavinom Rudo je bilo punih 412 godina. Veliki događaj koji je značajan za nastanak novog Rudog je Veliki povodanj iz 1896. godine. Nakon velikog povodnja, kada je nabujali Lim zbrisao staro naselje, a u doba austrougarske okupacije, utemeljeno je novo Rudo na desnoj obali Lima.

Austrijski inženjeri uradili su urbanistički plan novog naselja, tako da je to prvo naselje u Bosni i Hercegovini, koje je podizano po savremenom urbanističkom planu.
Godine 1898. završena je izgradnja kolskog put Rudo – Uvac, desnom stranom Lima, čime je Rudo povezano sa novoizgrađenim putem Višegrad – Uvac i dobio kolsku vezu sa sreskim mjestom Višegrad.

Bolju saobraćajnu povezanost donijela je novoizgrađena pruga uzanog kolosijeka Međeđa – Uvac i izgradnja, za to vrijeme, moderne željezničke stanice Rudo (1906. godine).