Старо Рудо, основано је 1555. године као задужбина Мустафе-паше Соколовића, који је иначе братић надалеко чувенијег и познатијег Мехмед-паше Соколовића, који такође потиче из овог краја – села по имену Соколовићи. Овај ктитор је Лим премостио величанственом ћупријом са пет окана, а затим се приступило подизању објекта, који су у то вријеме обично пратили изградњу насеља. Изграђена је чаршија са занатским радњама и дућанима.

Подручје Рудог, које се често назива и Доње Полимље, припадало је држави и династији Немањића, а послије смрти цара Душана овај крај је био у саставу области Николе Алтомановића, па потом у рукама српског кнеза Лазара Хребљановића. Послије Лазареве погибије, Рудо и околина су у посједу чувене властелинске породице Павловић, све до доласка Турака.

Под турском владавином Рудо је било пуних 412 година. Велики догађај који је значајан за настанак новог Рудог је Велики поводањ из 1896. године. Након великог поводња, када је набујали Лим збрисао старо насеље, а у доба аустроугарске окупације, утемељено је ново Рудо на десној обали Лима.

Аустријски инжењери урадили су урбанистички план новог насеља, тако да је то прво насеље у Босни и Херцеговини, које је подизано по савременом урбанистичком плану.
Године 1898. завршена је изградња колског пут Рудо – Увац, десном страном Лима, чиме је Рудо повезано са новоизграђеним путем Вишеград – Увац и добио колску везу са среским мјестом Вишеград.

Бољу саобраћајну повезаност донијела је новоизграђена пруга узаног колосијека Међеђа – Увац и изградња, за то вријеме, модерне жељезничке станице Рудо (1906. године).